Поговорим о сервах, открытый проект YAPSC:10V

[Andry]

Да тут главное как на станке,как круг рисовать будет.Там какая то синхронизацыя по времени всех осей есть?Я имею в виду ,что если один движок быстрее крутится или протупил гдето а потом наганяет как ето по времени всё сойдётся.Тут уже именно прикол не в точности перемещения а в совмесной роботе всего агрегата.Так наверное и не увидиш, только на станке.Интересно как ето всё решается в промышленных сервах ?

[Andry]

Нашлось немного времени,продолжаю мучать .Залил bootloader (загрузчик) в микроконтроллер с помощу PICKit2 (но я думаю залить можна вообще любым програматором ,лижбы подержувал dsPIC30F4012) и соединил с ingeniadsPICbooloader (он идёт в составе софта и бесплатно розпространяется но почемуто я негде не смог его скачать ) Просто сказать соединил, постоянно немогло найти контроллер,решылость всё просто кабелёк интерфейса был малость длинноват и хватало наводки.Короче установил пару конденсаторов со стороны USB_prog.Так всё завелось и прошылось,законектил с YAPSC Tuning Tool всё конектится с пол оборота обрывов связи нет,даже при опросе 100мС и скоросте порта 115200 бит/с.Значит мозги зашылись верно.Заметил потребление при конекте с YAPSC Tuning Tool возрастает до 150мА а так тянет где-то 30мА.Но ето без датчика.С моим енкодером тянет 200мА (при конекте)и 90мА при простое (короче кренка грееца)и даже немного проц.Ето нормально?Нашол(помог человек,очень сильно подсказал по моему мотору)
даташит на мой енкодер у меня HEDS-9140 и кажется правильно подключил.Немогу розобраца с активацыей Enabel (нужно активировать и в усилке и в YAPSC? У меня вот такой комплект http://www.ebay.com/itm/MAVILOR-AC-Serv ... 1c15cccd2e правда я брал за 150$ с пересылкой, пропустил такие -ж моторы вообще по 24$ но без усилков и пересылки

[ukr-sasha]

Для запуска и настройки нужно включить "Енейбл" - можно с блока питания взять +5 и Землю (потом при работе эти сигналы будут с ЛПТ порта или от контроллера), и соответственно подсоединяете. Т.е. у вас получиться постоянно включенный Енейбл. На усилитель можно вывести Енейбл с платы. Но у меня пока без этого работает.
На сайте есть примеры подключения, посмотрите, там все понятно.

[Andry]

Так немного розобрался.действительно на Enable (служыт для вкл платы YAPSC)нужно всеголиш подать напряжение с LPT, и с етим получилась маленькая хохма.Я брал по старинке на прямую с LPT ноута и долго немог понять почему оно никак не активируется.Короче с LPT пинов прямо подавать на оптроны у меня не всегда получалось.Некоторые пины например №14 не открывали оптрон.Короче в идиале нужно ставить буферную микруху.Без нагрузки как и положено примерно 4.7V а под нагрузкой (тоесть подключено до оптрона через резюк470Е) где 1.6V а где и 3.3V.Запустил мач кое как настроил нужные мне пины(2-шаг,3-направление, был 14 а там 1.6V короче стал 6 пин на-Enable)
Немного пошаманил с енкодером там у меня 500 линий ето я так понял 2000 делений.Короче кручу енкодер и не нарадуюсь в проге оборот показывает 2000 делений и так чётко.целый вечер туда сюда(но вручную изучаю возможности проги)без збоев.Есть особенности правильного вк и вык программы чтобы небыло глюков,но об етом по пожже.Пока доволен,завтра подключу усилок и наконецто покручу движок.Немного непонятно зачем там транзистор(ключ)? Короче можна делать насамом деле не сложнее всем извесного драйверка на L297-IRFZ для биполярников.Комплект если делать платы самому то в 60-80гр можна влезть(чем больше тем дешевле)Контроллера мне обошлись врайоне 40гр,покупал в Гаме ето представительство PIС в Украине там -же и брал микруху для программатора.А так сами контроллера около 60гр(Космодром)

[Andry]

Вот решыл выложыть видео,что бы показать частично роботу программы и енкодера в действии.К сожелению старый фотик не снимает с звуком да и качество желает лутшего ,но для общего понятия смотреть можна Скачать файл P1010250.MOV (50.35 MB)

[aegis]

Andry, очень интерессный проект, может попробую повторить, но чуть позже. подскажи где можно надыбать энкодеры и моторчики чтобы их в серву собрать

[Andry]

Самый простой способвсем известный Ebay.Там етого железа валом,там и я пасусь.Первый взял так для пробы пера.Я думаю можна вообще в комплект 100$ уложытся ,а может и ещо дешевле.Там на сайте Француза еть варианты на которых я так понял он пробувал.Главное аналоговый усилок(их старых да и не очень много)Немног сам только догаянять почал, что мне нужно а то тож только смотрел и просто боялся попробувать.Ето как первый шаговик потом пойдёт.....

[Andry]

ukr-sasha я уже вроде всё облазил,обясните(я так понял Француз использует его для Enable усилка)по какому алгоритму он вкл выкл?И по поводу FAULT я так понял ето прынимает ошыбки усилка?Тоже совсем непонятный алгоритм он, что отключит YAPSC:10V,токо зачем?Короче я так понял ,что и без етих выходов жыть можно.А IN 1 вообще типа зарезервирован?Седел переводил только больше запутался.

[Andry]

Ху типа так
4.1.2 Выход OUT
Выход OUT является выход с открытым коллектором для управления нагрузками
реле и т.п.. (Макс. 30 В 100 мА)
следующее: примеры использования
4.1.2.1 Включить / сброс
В нормальном режиме работы (моторные, STEP команды / DIR о), OUT вынужден
низкое состояние.
Как YAPSC: 10В выключен (с. 5 .2.1), OUT плавает.
Если условие ОТКАЗ (усилитель ошибки) определяется (п. 4 .2.1), плавающий выход (и ОШИБКА
п.).
4,2 Входы
Есть два триггера Шмитта входа, которые могут быть настроены путем изменения пары
(R17, R20) и (R18/R21) для логики 5V или 24V (или другое значение между 5 и 24, просто
адаптировать значение сопротивления):
5 В логикой
24 логика
R17 = R18 = 1 кОм
R17 = R18 = 39,2 кОм
R20 = R21 = 47KΩ
R20 = R21 = 10K
Температура L = 2,5 В
Температура L = 12
Высокий уровень: H = 3V
Высокий уровень: H = 15В
FLT 4.2.1 Входные
Эта запись позволяет YAPSC: 10V, чтобы узнать состояние усилителя. Усилитель может
Если проблема, требующая немедленного прекращения работы двигателя (перегрев, в / перенапряжение ...) предупреждает
YAPSC: ошибка через 10В FLT вход. В случае ошибки (если они известны FAULT) прибывает,
CMD = 0 В и команды STEP / DIR игнорируются при этом условии FAULT. Вход FLT
могут быть настроены на активный высокий или низкий:
Полярность:
Активность высокая
Активный низкий
K3 Позиция перемычки:
1-2
2-3
Условия эксплуатации:
Если FLT> Я, если неисправность
Если FLT <L, функционирование
Если FLT <L, если неисправность
Если FLT> H, эксплуатация
Если не используется, FLT следует оставить отключены и настройки активных высока.
4.2.2 Входные IN1
Зарезервировано для будущего использования

[ukr-sasha]

http://cncfiles.su/download/2381
Вот пример подключения с сайта француза.
Как видите, Out подключен на Enable усилка. А Flt это наоборот, вход, на который подается сигнал с усилителя в случае ошибки (например по току).
Все эти выходы-входы позволяют настроить отключение всех осей при нештатной ситуации.

[Andry]

Ну вот наконецто отстроил и проверил всё в роботе.Для себя я зделал выводы кокой всё таки БП мне нужен.Первое ,что я наверное заменю,ето кренки(+5V)на платах YAPSC:10V .Греюца хоть рукой держать можна но я непрывык к такой некомфоттной температуре потребление то 200mA от 12V.Поставлю мини платки на MC34063.Что сказать в роботе абсолютно безшумен.Очень динамичен .короче небо и земля,шаговик оддыхает.Пока станок запущу на шаговиках но только появица возможность буду переводить на серву однозначно.Короче щас ищу хорошую схему (склонился к импульснику )на 1-1.5КВ.Нужны напруги для 3-4 серв.Хотя уже намотаны тороиды,хотя для пит логики нужно делать вот почему хочу все в одном.
+12V 1-1.5A
-12V 0.5-1A
+24V 1-1.5А
Сила
+40-45V 30A
Можно и +5V 1-2A
Скачать файл P1010305.MOV (42.69 MB)

[ukr-sasha]

Поздравляю.

[Andry]

Спасиба

[NikolayUA24]

посмотрел видео:

[aegis]

итак снова здравствуйте. насколько я понимаю, с лпт подается сигнал на япс, с япса на усилок, с усилка на мотор. тоесть на каждую ось по япсу нужно? ну а юсб прогкей для того чтобы с компа настроить каждый япс? сильно не пинайте, пока только накачал всю инфу, завтра на работе читать буду

[ukr-sasha]

Все правильно понимаете.

[ukr-sasha]

Вот так работают мои платы:

Показать\Спрятать Видео

[Andry]

ukr-sasha ну молодец,смотрю летае Когда я вже механику своего закончу

[kudrinni]

Серьезно! Нравится, тоже хочу перейти на серво.
МОЛОДЕЦ!!!

[ukr-sasha]

Спасибо.

[Andry]

Вчера весь вечер проводил усиленные тесты ,и обнаружыл такой момент.В программе япса есть перемножытель сигнала степ.так от когда например в Япсе множытель 1 то после прогона программой мач строк етак 20000 и раз етак 5 то всё сходится (я поставил рыску на шкиву)А если в япсе поставить множытель шага 10Х то практически никогда незойдётся в ноль.И причем заметил чем больше множитель тем больше несовпадение.Короче алгоритм самого Япса водит почему то ошибку.Ну в принципе множытелём буду пользоваться максимум до 2 а там ошибка (накопление ошибки)практически незаметен.ukr-sasha пошу проверить у себя.

[Andry]

Сегодня было время вот ,что выявил.Пры условии, что мач дайот стабильные импульсы то ошыбка япса при множытеле 2 ето +-1%.Выявил как написал простую прогу
G0 X0
G0 X8
мотор должен делать ровно 2 оборота
розришение енкодера 500 линий(квадратурный)
следовательно 2000 шагов на оборот
Короче у меня при останове мач должно быть 2000 шагов(в проге для настройки серв видно сколько получил импульсов Япс)
А у меня в разное время (Что интересно ошыбка не накаплюется но всегда примерно +-1% ето 2020 импульсов или 1980 импульсов вот такие пироги и, что интересно врёт?Мач или Япс?

[Andry]

Все таки думаю ето Мач3 поставил маленькое разрешение и выявил что Мач например если нужно зделать много строк делает плавающюю ошибку которую очень заметно при увилиичении,например если перемножать импульсы с мача то и перемножаем ошыбку чем больше множытель тем больше плавает вал движка.Самое интересное ошыбка плавает тоесть не накапливаеца.Короче нужно избегать большого перемножения импульсов Мача,лучше в Мач больше ставить импульсов так точнее,выявлено на практике.
Хух а грешил на Япс!!!

[aegis]

Andry, линукса у тебя нет случаем? проверить бы в нем, хоть бы с лайф сд

[Andry]

aegis да Линукс CNC есть,только ставить и разбираться пока времени нет.Чесно скажу я давно за Мач3 замечаю такой грешок только доказательств небыло.В проге Япса видно реальное количество поступившых импульсов.Так от у меня например было настроено тупо 4000 импульсов в одну сторону и 4000 в другую(мотор туда сюда до бесконечности)так по проге япса вижу 3980...4020....4006...3990... и так далее.На движку с малым разрешением ,например шаговый в полушаге мы практически визуально можем и не заметить.Может кто с ребят тот кто очень хорошо знает Мач3 ,что нибуть прояснит для меня?Может я и не прав,хотя я где то встречал (давно ето было)про так называемую ошибку Мача,немогу просто найти и прояснить ситуацыю.Я до всяких тестов дотошный,если чо всплывёт обязательно попытаюсь выяснить почему так.

[crashzoom]

Andry, Хорошая компоновка деталей на печатке. Можешь поделиться лаем печатки?

[ukr-sasha]

Понадобилась еще одна плата Yapsc10v для 4-ой поворотной оси. Спаял быстро, за пол дня, но никак не мог понять почему при том, что в программе настройки платы, показывалась полная работоспособность, на клеммах вывода управляющего сигнала для усилителей, постоянный уровень 0.
Промучался 2 дня, пытаясь отловить баг, вплоть до полного выпаивания и замены деталей по выходному каналу. Результат ноль. Заказал и купил новые контроллеры (грешил на него), потратив еще 2 дня, но результат тот же. Грешил на саму плату - спаял полностью новый вариант платы, а результат такой же. Тупик.
Но, как там в пословице, утро вечера мудренее... Вчера проснулся, и осенило, сравнил с заведомо работающим вариантом и нашел отличие...
Итак, кто будет собирать, запомните: для запуска платы обязательно должен быть подан сигнал Enable и поставлена перемычка К3 (ка три) в положение 1-2, если вход FLTне подключен.
А я забыл уже об этих нюансах.
Но нет худа без добра, теперь у меня уже две работающие платы и запасной контроллер.

[Andry]

Сразу надо было начинать с перемычек.

Итак, кто будет собирать, запомните: для запуска платы обязательно должен быть подан сигнал Enable и поставлена перемычка К3 (ка три) в положение 1-2, если вход FLTне подключен.

чего не спросил,я это тоже проходил когда первый запускал.
Уже работаешь на станке под Япс?

[ukr-sasha]

Да сам уже сталкивался, только забыл. Да и не привык других напрягать, если знаю, что сам справлюсь. В любом случае спасибо.
Жду двигатель на самодельный шпиндель и 4-ую ось доделываю, она мне нужна для работы.
Кстати, пробовал прошивать через бутлоадер - все получилось, только преимущества не увидел, все равно нужен программатор. Если только бутлоадер зашивать у знакомых, а прошивки затем самостоятельно.
А сам то запустил комплекты?

[Andry]

Щас полностью собранно и проверенно 4 комплекта YAPSC:10V,к сожелению я пока пытаюсь как то закончить механику.На столе как бы всё работает,на станку проверить возможности нет.Да и первый буду запускать на шаговиках по сколько уже много сделано для этого куплены движки и полностью и даже с запасом наклепал драйверов )
Для серв у меня неготовы БП.