Короче вот видео, посмотрите сами:
Показать\Спрятать Видео
Весь интерес в том что эта тележка собрана не на сервах, а на шаговиках.
Загорелся и я, если меня не повезет то внукам будет.
Механику собрал, это вид снизу:
Привод одного колеса:
вид сверху:
Параметры такие: Движки NEMA34, 56 кг/см, вал диаметром 14 мм.
Драйверы 542, Аккумулятор LiPo 36В, 13 А/ч
Контроллер Arduino Nano, гироакселерометр GY-521.
Колеса 3,5Х4 дюйма, посажены на вал через переходную втулку
Вес всего махарая с аккумулятором 15 кг, ширина 59 см, делал специально такой размеор чтоб можно было въезжать в лифт.
Как будет время займусь проверкой. Если не получится балансный режим, запущу шаговики от таймера, пусть тягачом служит