www.cncmasterkit.ru

Понравилось видео: Но не совсем хватает воображения - правильно ли я понимаю, что имея три привода в этом решении можно добиться перемещения по четырем осям? Четвертая ось - наклон оси шпинделя при перемещении одного из приводов?

Где-то тут подобное уже обсуждалось..

угу...в приколах

Вот оно же.

Danatello писал(а):что имея три привода в этом решении

три провода не хватит, все равно осталось минимум шесть управляющих сигналов

Danatello писал(а):Но не совсем хватает воображения - правильно ли я понимаю, что имея три привода в этом решении можно добиться перемещения по четырем осям? Четвертая ось - наклон оси шпинделя при перемещении одного из приводов?

Для начала - шарниры в центре должны быть другими - шаровые.
во вторых - чтобы можно было наклонить - должно быть по одной а не по две тяги,
но тогда каретка вообще начнет вращаться, как попало.

Все это элементарно объясняется школьным курсом математики.

Чтобы описать положение каретки в любой конкретный момент времени - достаточно трех переменных.
механика станка преобразует изменение трех переменных (положения двигателей) в три координаты XYZ,
для этого электроника производит обратный расчет - положение моторов исходя из требуемых XYZ

чтобы учесть хотя бы еще одну дополнительную ось вращения - нам понадобится еще одна переменная,
и как следствие - еще один двигатель, без этого никак.

Невозможно из трех независимых переменных получить 4 независимых, какие бы математические действия над ними не производились бы.

хотя, можно получить более трех зависимыx переменных, хотя, толку от них для станка никакого не будет.
Можно еще пожертвовать переменной времени, но тогда станок не сможет двигаться, а сможет просто принимать те или иные положения.

Это конструкция для 3Д принтера.

Для фрезерования нужно так: Или хотя бы так:

Не пойму, зачем так сложно? Возьмите 3 актуатора http://www.cqham.ru/ant85_49.htm замените движки на шаговые и сделайте площадку для фрезера с тремя "ушами", получится то же самое, только как им пользоваться будете?

Trudogolik писал(а):только как им пользоваться будете?

А в чём проблема-то?

В системе координат.

А, вы ж поди мыслите категориями mach3, а он небось этого не понимает?

UAVpilot писал(а):мыслите категориями mach3, а он небось этого не понимает?

MACHу все равно чего двигать, надо сначала самому себе объяснить. А если серьезно, очень усложняется математика, и исправления косяков становятся сложной задачей, зачастую невозможной без специального образования. По механике многократно возрастают требования к точности изг подвижных узлов, так как малейшие люфты многократно увеличиваются длинными рычагами. Да и вибрации инструмента, подвешенного на длинных тонких тягах...

полярная система координат решает эту проблему

UAVpilot писал(а):А, вы ж поди мыслите категориями mach3, а он небось этого не понимает?

Конечно, а как иначе? Привычка к декартовой системе координат еще со школы вложена, мозги не соображают, как управлять тремя движками, чтоб нарисовать линию от Х0 до Х100
А главное - зачем это нужно?

mhael писал(а):полярная система координат решает эту проблему

Когда мне нужно передвинуться из точки X0Y0Z0 В точку X10Y10Z10 я пишу команду
G1X10Y10Z10F1000
Напишите команду или строку команд, чтобы трипод сделал то же самое.

Trudogolik писал(а):мозги не соображают, как управлять тремя движками, чтоб нарисовать линию от Х0 до Х100

есть стнадратные формулы перехода от декартовой системы к полярной.

Trudogolik писал(а):А главное - зачем это нужно?

Нужно, если это кому-то проще в понимании и исполнении. Но о вкусах не спорят ))

Trudogolik писал(а):Когда мне нужно передвинуться из точки X0Y0Z0 В точку X10Y10Z10 я пишу команду
G1X10Y10Z10F1000
Напишите команду или строку команд, чтобы трипод сделал то же самое.

В триподе ничуть не сложнее. любая точка однозначно характеризуется расстояниями до начала координат, только эти расстояния в триподе будут иметь слегка другие значения, но команда может выглядеть для МАЧа аналогично по сути.

хотя в случае трипода мы имеем дело не столько с полярной системой, сколько с обычной декартовой, в которой слегка смещены точки отсчета. Так, если в классической декартовой системе начала координатных осей сходятся в одной точке (0,0,0), то в случае трипода начала каждых осей разнесены друг от друга на определенной расстояние (заранее известное) и могут быть представлены в виде: x=(x1,y1,z1), y=(x2,y2,z2) и z=(x3,y3,z3), где значения Xn, Yn и Zn заранее известны и могут быть как положительными так и отрицательными. Соответственно любая точка (X,Y,Z) декартовой системы может быть представлена для трипода с учетом заранее известных смещений путем применения несложных арифметических операций, суть которых думаю интуитивно понятна, но не подлежит сегодня к моему воспроизведению ввиду определенного принятия горючего на хруть.

А конкретные команды для МАСНа можно изобразить?
Задача та же - передвинуться из точки X0Y0Z0 в точку X10Y10Z10 со скоростью 1000.

Trudogolik писал(а):А конкретные команды для МАСНа можно изобразить?
Задача та же - передвинуться из точки X0Y0Z0 в точку X10Y10Z10 со скоростью 1000.

Если Вам действительно это интересно, то я готов попытаться изложить выкладки с учетом моего понимания функционирования трипода, но не раньше чем завтра, ибо пьян. Эх, давно не прибегал к непосредственному своему образованию " математик-аналитик"

mhael писал(а):сколько с обычной декартовой, в которой слегка смещены точки отсчета.

позвольте не согласиться.... они не просто смещены (это как раз все легко воспринимается), а тет куча треугольников в разных плоскостях. зависимых треугольников! совсем не декартовы координаты... математик-программист конечно посидев сможет написать транслятор координат... но вот чтобы для понимания и быстрого "соображения" в уме этих координат... хм. наверное нет. Хотя механика интересная... мне нравится для лазера например или для плотера мне кажется круто. для фрезера наверное не очень

Trudogolik писал(а):

mhael писал(а):полярная система координат решает эту проблему

Когда мне нужно передвинуться из точки X0Y0Z0 В точку X10Y10Z10 я пишу команду
G1X10Y10Z10F1000
Напишите команду или строку команд, чтобы трипод сделал то же самое.

Вы наверно не поверите, но команда будет выглядеть так: G1X10Y10Z10F1000
А преобразование систем координат сделает математика станка - там есть мозги, вот пусть они и думают. Например EMC2/linuxcnc.

Serjik писал(а):математик-программист конечно посидев сможет написать транслятор координат... но вот чтобы для понимания и быстрого "соображения" в уме этих координат... хм. наверное нет.

А в уме и не надо. одни раз написанный конвертер сделает всю работу. Но согласен с Николаем - а зачем? по мне так в ортогональной системе ориентироваться обычному человеку намного проще. Я про себя и не говорю, так как давно уверен в том, что "у слона тоже есть крылья, только они равны нулю". Так сказать вопрос личного восприятия.

Serjik писал(а): куча треугольников в разных плоскостях

Нет повода не согласиться, но опять же повторюсь, что это вопрос восприятия. я воспринимаю это векторами
Поясню.
любая координата точки в общепринятой декартовой системе координат представляется совокупностью значений x, y и z, а по сути есть ничто иное, как вектор ((0,0,0),(x,y,z)). В случае трипода мы имеем три вектора, начала которых есть точки крепления осей, а концы - (x, y, z), т.е. для координаты X имеем вектор ((x1,y1,z1),(x,y,z)), длина вектора равна корню квадратному из суммы (x-x1)^2+(y-y1)^2+(z-z1)^2, обозначим эту величину X'(замечу что это число). И по аналогии расчитывается Y' и Z'. Собственно для МАЧа триподу надо будет задать G1XX'YY'ZZ'F1000, где вместо X' Y' И Z' подставляем полученные значения. Вот и вся арифметика.

Эх...заставили все-таки на пьяную голову задачки решать ))
кому интересно - тут подробнее http://www.pm298.ru/preobr3.php

Да хрен с ней, с полярной системой. Все имеет право на существование и востребовано там, где наиболее пригодно. Для мехобработки нужна макс жесткость, поэтому кинематические цепочки должны быть макс короткими и макс жесткими. Наиболее предпочтительны плоскость-плоскость (ластхвосты, втулки и т.п.), плоскость-линия (ролики по призме, линия обр рядом точек в подшипниках качения, ШВП). А эквилибрист на ходулях станку не особо подходит. Всяко разные манипуляторы, принтеры, КИМы - согласен. Кроме жесткости, для станка необходима функция ручной коррекции. Вот и расскажите, как пользоваться лимбами на приводах, если для разл точек описываемого инст объема меняется цена деления шкалы? И как шангелем по трем точкам замерять геометрию детали? Чуток перефразируя Гойя - "игры разума рождают чудовищ"...

aliwt писал(а):Вот и расскажите, как пользоваться лимбами на приводах, если для разл точек описываемого инст объема меняется цена деления шкалы? И как шангелем по трем точкам замерять геометрию детали? Чуток перефразируя Гойя - "игры разума рождают чудовищ"...

Примерно так-же, как нынче пилоты управляют современными самолётами: на привычное отклонение штурвала например вправо нынче отклоняется не пара элеронов, а великое множество всякой механизации (рулей, закрылков, предкрылков и прочих интерцепторов), но результат ожидаемый - изменяется крен. Так и тут: крутите лимб энкодера, обозначенного Х и рабочий инструмент смещается по оси Х в "человечьем представлении".

Не понял причём тут измерения? От хитрой кинематики станка диаметр детали не перестанет быть диаметром.

mhael писал(а): Если Вам действительно это интересно, то я готов попытаться изложить выкладки с учетом моего понимания функционирования трипода, но не раньше чем завтра, ибо пьян. Эх, давно не прибегал к непосредственному своему образованию " математик-аналитик"

Естественно интересно, тем более, механика может быть - проще не придумаешь. Весь вопрос в том, как им управлять? Как быть с переносимостью программ, ведь точки отсчета на разных станках зависят от конструкции.
И еще - задал ты конечные координаты,x10y10z10 а какой путь при этом проделает инструмент? Всегда ли он проедет точно по прямой? или надо рассичтывать все точки траектории?

UAVpilot писал(а): Вы наверно не поверите, но команда будет выглядеть так: G1X10Y10Z10F1000
А преобразование систем координат сделает математика станка - там есть мозги, вот пусть они и думают. Например EMC2/linuxcnc.

Вопрос стоит не так:

А конкретные команды для МАСНа можно изобразить?
Задача та же - передвинуться из точки X0Y0Z0 в точку X10Y10Z10 со скоростью 1000.

Trudogolik писал(а): Весь вопрос в том, как им управлять?

как и обычно, из МАЧа того же, только преобразовав координаты точек под трипод. Выше я указал каким образом это делается. Слегка примитивно конечно, поскольку я не учел смещения, связанные с конкрентной механикой станка, а рассматривал утрированную модель, где рабочая площадка представляет собой не ограниченную плоскость, а точку. Ну и смещения мест сочленений и т.д. и т.п.

Trudogolik писал(а):ведь точки отсчета на разных станках зависят от конструкции.

Абсолютно верно. для каждой конкретной конструкции будут свои параметры разного рода смещений и размеров механики. Но ничего особенно сложного в этом нет. Логика работы контроллера для них примерно одинакова, просто при юстировке станка будут закладываться эти самые смещения и поправки в память контроллера и все.
Да тут не получится просто на логике декартовой системы работать, контроллер должен уметь производить расчеты по заложенным формулам. Однако Трипод позволяет шпинделю не просто перемещаться в пространстве, но и отклоняться на некоторый угол от вертикали, что весьма полезно.

Trudogolik писал(а): а какой путь при этом проделает инструмент?

Тот что надо, от точки исходной до конечной точки по прямой.

Trudogolik писал(а):Всегда ли он проедет точно по прямой?

Да, если производитель не заложил какую-то особую логику обработки стандартных команд по обкурке)

Trudogolik писал(а):или надо рассичтывать все точки траектории?

Нет. Не надо.

Trudogolik писал(а):Задача та же - передвинуться из точки X0Y0Z0 в точку X10Y10Z10 со скоростью 1000.

если учесть, что трипод находится в исходной точке, то утрированный (без учета конструктива станка) пересчет значений координат для команды движения в следующую точку (если логика контроллера трипода сама не рассчитывает эти координаты) я расписал выше. Что касается значения скорости, то определиться не могу, нужно ли его пересчитывать. Надо подумать а на конкретном примере с цифрами посчитать, а на это пока нет сил после вчерашнего )).

aliwt писал(а):Для мехобработки нужна макс жесткость

Согласен, и её можно получить в триподе ничуть не хуже. Пирамида (а собственно трипод и представляет из себя перевернутую пирамиду) весьма устойчивая конструкция. И если её сделать из соответствующих задаче компонентов, то добиться желаемого результата вполне можно. И в природе существуют подобные станки.
Никто же тут не скажет, что в обычных конструкциях станка выставление параллельности и взаимной перпендикулярности направляющих является тривиальной задачей. Да и задачи, выполняемые на любом станке, должны соответствовать конструкции станка.

UAVpilot писал(а):Так и тут: крутите лимб энкодера, обозначенного Х и рабочий инструмент смещается по оси Х в "человечьем представлении".

Согласен полностью

UAVpilot писал(а):От хитрой кинематики станка диаметр детали не перестанет быть диаметром.

В точку

mhael, UAVpilot, вот моя новорожденная действующая модель трипода:

Вот видео, где показана ее работа: Модель только родилась, поэтому ни она, ни я еще ничего кроме строго вертикального опускания и подъема не умеем. Раз вам все так просто - нарисуйте файлик для MACHа, чтобы модель нарисовала на плоскости два круга, квадрат и звездочку (как на дощечке, лежащей на столе).
Площадь обработки представляет собой треугольник со сторонами 300 мм.
Высота подвеса нитей - 410 мм, нити подвешены в углах треугольника со стороной 310 мм.

Trudogolik писал(а):нарисуйте файлик для MACHа

Не, про MACH это не ко мне - я его только на ваших скриншотах видел и он меня пугает, я уж как-нибудь на emc2 останусь.

А какая разница? Я же прошу файл в G-кодах, а его что MACH, что EMC2, что даже DSP контроллер RZNC одинаково воспринимают