Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станках)

[UAVpilot]

В G-кодах я уже написал. А непосредственно перемещения приводов расчитывает уже EMC2.
В EMC2 можно описать (настроить) практически любую кинематику станка и работать в привычной системе координат.
На соседнем форуме есть тема про графити-бот - это тот-же трипод, только без одного привода (на вашем макете уберите один двигатель с тросиком), рисует на стене в привычных координатах: X по горизонтали, Y по вертикали.
Во, киношку нашёл:

Показать\Спрятать Видео

[Trudogolik]

В G-кодах я уже написал. А непосредственно перемещения приводов расчитывает уже EMC2.
В EMC2 можно описать (настроить) практически любую кинематику станка и работать в привычной системе координат.

Нужно только написать соответствующий модуль на С
К сожалению с этим проблемы, и не только у меня

Ну что друзья, есть у кого нибудь конкретные предложения? Может кто подскажет прогу, в которую можно без проблем внести координаты точек подвеса и она будет сама пересчитывать DXF или TAP или еще что нить легкодоступное и управлять веревками? Только прошу, если не знаете конкретно как это делать, лишний флейм разводить не надо. Нужна четкая конкретика, чем и как управлять

[UAVpilot]

В G-кодах я уже написал. А непосредственно перемещения приводов расчитывает уже EMC2.
В EMC2 можно описать (настроить) практически любую кинематику станка и работать в привычной системе координат.

Нужно только написать соответствующий модуль на С
К сожалению с этим проблемы, и не только у меня

Тогда это нерешаемая задача, так-же как и для меня изготовление станка.

[ukr-sasha]

Трудоголик
Попробуйте выставить такие настройки в Маче. Должно получиться. Файл Ж-кода по идее готовится, как обычно, для декартовой системы координат. А Мач сам должен все пересчитать.
Самому стало интересно.

[Trudogolik]

Трудоголик
Попробуйте выставить такие настройки в Маче. Должно получиться. Файл Ж-кода по идее готовится, как обычно, для декартовой системы координат. А Мач сам должен все пересчитать.
Самому стало интересно.

ВАУУУУУУУ! Завтра обязательно попробую! Ставлю фотоаппарат на зарядку:)
Если формулы верны, то будет работать!
Цифирки 310 и 155 насколько я понял это расстояние и половина расстояния между точками крепления.
А 268.468 как рассчитать? Вроде как корень квадратный, но не пойму из какой суммы квадратов

Не утерпел до завтра.Проверил виизуально на компе . Работать работает, но чтото в формуле или в началах координат не то.
Ситуация такая, со сброшенными в нули осями даю команду G0 X0 Y0 Z0, все как положено,все стоит на месте.
Дальше, даю команду G1 X10.0 Y0 и тут он начинает перемещаться, вот конечная точка:

т.е. вытягивает одну веревку аж к потолку, другую отпускает на столько же.

Попробовал в формуле в строках f(y) и f(z) перед sqrt(( поставить константу - "310-", стало более правдоподобно, переместилось в координаты X=10,00 Y=8,62 Z-0,16 т.е. подтягивает 2 веревки и опускает одну, как и должно быть при смещении от начала координат.

Может я неправильно определил начало координат, как центр треугольника подвеса на высоте -410 мм от точек подвеса. Или что-то не понял с самой системой координат?
На всякий случай строчки формул, скопированы из МАСН:
sqrt((x-0)*(x-0)+(y-0)*(y-0)+(z-0)*(z-0))
sqrt((x-268.468)*(x-268.468)+(y-155)*(y-155)+(z-0)*(z-0))
-sqrt((x-0)*(x-0)+(y-310)*(y-310)+(z-0)*(z-0)

[ukr-sasha]

Там мне минус в формуле не нравиться...
Нужно подумать. Это я пытался координату ЗЕТ вниз развернуть. Сейчас понял, что неверно.
Попробуйте перед всеми формулами минус поставить.

[ukr-sasha]

268.468 - простая теорема Пифагора.

[Trudogolik]

Ок! Но главное - суть понятна, я и забыл что МАСН может все что угодно пересчитывать, но все равно,у меня на это ума не хватает, хоть и изучал когда-то верхнюю математику с геометрикой.
Про теорему Пифагора я понял, но не понял, что есть катет, а что гипотенуза

Поставил минусы, по команде G1 X10.0 Y0 он мне опустил веревки X до -10.000 , Y до - 301.390 а Z до - 310.155 Может действительно 310 надо поставить перед sqrt в строках Y и Z ?

[ukr-sasha]

В данном случае показания координат - это расстояния от инструмента до точки крепления веревки по вершинам треугольника.

[Trudogolik]

Но тогда со строкой Х не понятно, он длину веревки Х почти не изменяет?

[ukr-sasha]

Как то так:

[ukr-sasha]

Попробуй переместить начало координат в центр треугольника, и пересчитать координаты вершин.

[ukr-sasha]

Может действительно 310 надо поставить перед sqrt в строках Y и Z ?

А действительно. Только перед всеми координатами, и не 310, а максимальную длину веревки.

[ukr-sasha]

По крайней мере есть направление, куда двигаться в решении задачи.

[ukr-sasha]

Размышляя... Показания координат не могут быть отрицательными, ведь длина веревки всегда больше нуля.

[Trudogolik]

Длина веревки может быть отрицательной, если за исходную длину принята длина веревок от центра подвеса до центра проекции треугольника подвеса на стол. При подтягивании их и будут отрицательные показания.

Если б у меня ума на это хватило Завтра открою справлочник по математике, напрягу моск
А почему в формулах не учтена высота подвеса - 410 мм?

[ukr-sasha]

А попробуйте сейчас перед минусами поставить, как раз эти 410мм.
Интерес разбирает...

[Trudogolik]

Не, наверное не 410, мы же моторами меняем длину веревки, значит ее длина равна не 410, а sqrt(410*410+268.468*268.468) ? т.е. 490 мм?
Поставил 490 перед всеми формулами, получилось в нулях X=490 Y=180 Z=180
а в точке X10 Y0 Z0 X=480 Y=188 Z=180
только как то странно в эту точку от нуля идет , оси X Z уменьшаются до 0 а потом снова увеличиваются, а Y увеличивается, а потом снова уменьшается

[ukr-sasha]

Нет, максимальная длина будет =корень(410*410+310*310)=514,004 мм.
Замеряйте, правильно?

[Trudogolik]

Нет, максимальная длина будет =корень(410*410+310*310)=514,004 мм.
Замеряйте, правильно?

Не, та же фигня что и при 490, подтягивает веревки до нуля, а потом отпускает Х до максимума другие - до 200 мм

Прав был Aliwt, "надо сначала самому себе объяснить как чего двигать". Я пока не въезжаю, чувствую, "истина гдето рядом", а где?

[mhael]

вот моя новорожденная действующая модель трипода

не перестаю удивляться ВАШЕЙ находчивости ))
По поводу кода под МАЧ. как прямые линии рисовать я еще могу представить. а вот как с кругами быть, вот это загадка. А поскольку я пока не в МАЧе работаю, то с кругами для меня будет сложно проверить прав ли я в своих доводах. звездочку еще куда ни шло.
P.S.
Так же вызывают сомнения мягкие подвесы, могут помешать проведению эксперимента

[ukr-sasha]

Странно.
Смоделировал систему в СолидВоркс и проверил одновременно в Мач.
Все изменения координат совпадают до сотки.
В маче формулы прописал без минусов (хотя думаю они ничего принципиально не меняют) и начальной длины нити.
Думаю какие то настройки Мач у вас влияют на результат.
Я специально для этого эксперимента поставил скачанный с офсайта Мач.

[Trudogolik]

ukr-sasha, Не так страшен черт как его малюют, решил я и эту задачку, спасибо что натолкнули на путь истинный.
Нашел 3 варианта, геометрический, тригонометрический и через полярные координаты.
Но больше всего нравится просто геометрический, остальные громоздкие. Подробное описание методики пересчета сделаю чуть позже, сейчас только коротко суть геометрического процесса:

1. Совмещаем проекцию центра треугольника подвеса на рабочий стол с нулем оси декартовых координат. Для удобства расчетов биссектрису одного из углов треугольника совмещаем с осью Y.
2. Используя размеры треугольника подвеса, вычисляем длину проекции каждой нити подвеса от точки крепления до инструмента для текущих координат X и Y. Тут просто делаем проекцию точки висения инструмента на треугольник и смотрим в декартовых координатах к чему что привязать и что из чего вычесть. Используется высота треугольника подвеса и длина его стороны и координаты x и y. Длину проекции нити примем за "An"
3. Вычисляем расстояние от плоскости подвеса до текущей координаты z. Тут просто от высоты плоскости подвеса отнимаем Z. Величину назовем B
4. Используя это расстояние и длину проекции нитей, пишем формулу, вычисляющую полную длину нити для каждой оси, типа Ln=sqr(An*An+b*b)
5. Вычисляем длину нити от точки подвеса до нуля декартовых координат и ставим ее в начале строки и отнимем от нее Ln.
Таким образом получаем формулу вычисления приращения длины нити по каждой оси.
Нам только эта величина и нужна была.
Надеюсь понятно будет как это делать, из формул применяется только теорема Пифагора ну и для вычисления констант, определяемых конструкцией, пара синусов понадобиться, но чтобы не нагружать МАСН, константы лучше вычислить загодя.

Вот так простенько и со вкусом. Вечерком оформлю это в формулу.

[mhael]

Нашел 3 варианта

Ну вот, а вы боялись ))

из формул применяется только теорема Пифагора

Тоже была такая мысль, но мне показалось через вектора проще.

И все же остается вопрос, как правильно написать команду G-code для окружности. С заданным центром и радиусом. Центр вычисляется несложно, а вот радиус. Ведь при смещении центра относительно виртуального центра треугольника, образуемого началами осей, окружность фактически будет становиться эллипсом.

[Trudogolik]

не перестаю удивляться ВАШЕЙ находчивости ))
Так же вызывают сомнения мягкие подвесы, могут помешать проведению эксперимента

Я сам себе порой удивляюсь, не заглядывая в справочники, вспомнил аналитическую геометрию, которую изучал в 1976-м году. Просто всегда любил учиться, вот оно и всплывает из подкорки.
Мягкие подвесы легко можно заменить на жесткие привода,даже формулу переписывать не придется,только для каждой конструкции изменяются константы, хотя во многих случаях можно использовать и веревки, например там, где не нужна высокая точность, ускорения и скорость перемещений. "Болтанка" точки подвеса зависит от массы груза и ускорения перемещения, поэтому на видео я и снимал с малыми ускорениями.
Пример использования "веревок": имеется помещение с нечеловеческими условиями (вредное, загазованное, опасное), где даже электронику и электрику размещать нельзя, а нужно перемещать грузы. Сверлим в потолке 3 отверстия, через уплотнители пропускаем 3 троса, к ним подвешиваем механический захват, а управляемые лебедки ставим на крыше.
Для хоббийного применения - в морозильную камеру опускаем тросы, к ним подвешиваем капельницу, через утепленную трубку подаем туда воду и получаем 3D принтер для ледяных скульптур. Просто и со вкусом
Вариантов применения -море, насчет "зачем оно нужно", извините, беру свои слова обратно.

По поводу окружности - формулы пересчета дают возможность управлять веревками, используя программу, созданную для обычных декартовых координат, т.е. как на обычном портальном станке.
Поэтому можете просто использовать код G2 или G3 или нарисовать окружность множеством прямых.

[ukr-sasha]

Рад был помочь.
Не забудьте похвастаться - снять видео.

[Trudogolik]

Рад был помочь.
Не забудьте похвастаться - снять видео.

Чтоб я, да забыл похвастать?! Да никогда в жизни!

[mhael]

Поэтому можете просто использовать код G2 или G3

Эксперимент думаю расставит точки над i. поскольку у вас макет уже готов, буду ждать результатов ))

[Trudogolik]

Пока формулы решаю, кстати как математик-аналитик, проверь формулы расчета длины проекции нитей подвеса.

Зеленым цветом обозначены нити подвеса, синим - треугольник подвеса, красным - декартовы координаты.
L(x), L(y) L(z) - длина проекции нитей протянутых соответственно из точек A(x), B(y), C(z) в точку Р.
Пока открыт вопрос - поймет ли МАСН модуль x.

[mhael]

поймет ли МАСН модуль x

не нужен тут модуль, вы же все-равно возводите в квадрат. В остальном тут все ровно (в чем сомневаться не приходится).