Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станках)

Механические части станков и периферии

Модератор: Dj_smart

Pitsilver
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 09 апр 2012, 14:30
Откуда: Deutschland

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение Pitsilver »

Drew писал(а):http://www.youtube.com/watch?v=wkk4zv96 ... re=related
интересно)
видео отличное, а главное подробно всё. одного не могу понять. уже пол дня голову ломаю как составить программу чтобы это работало как нужно даже простой круг и то все 3 оси задействованы. тут по моему арткамом не сделать программку
ukr-sasha
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 142
Зарегистрирован: 23 сен 2011, 07:22
Откуда: Украина, Киев

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение ukr-sasha »

Если прочитаете тему внимательнее, то поймете. Код готовите в любой САМ программе для 3-х осей.
nowmik
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 1950
Зарегистрирован: 07 дек 2011, 09:51
Имя: Алексей
Откуда: Россия, респ.Коми, г.Сыктывкар, с.Усть-Кулом
Контактная информация:

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение nowmik »

Мач наверное умеет управлять. В общем трудоголик делал подобную модель, не читали выше? Тут же, вот - http://www.cncmasterkit.ru/viewtopic.ph ... 908#p73818, почитайте оттуда, я вдаваться в подробности не стал, ибо не нужно и сложно...
Или у вас чисто спортивный интерес, и просто так спросили?
Pitsilver
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 09 апр 2012, 14:30
Откуда: Deutschland

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение Pitsilver »

ukr-sasha писал(а):Если прочитаете тему внимательнее, то поймете. Код готовите в любой САМ программе для 3-х осей.
не нужно так умничать. не один КАМ не сможет для подобной машины сделать код, так как даже при простых фигурах как квадрат, треугольник или круг одновременно задействованы 3 оси, а не как в сдандартном станке с 3мя осями
nowmik писал(а): В общем трудоголик делал подобную модель, не читали выше? Тут же, вот - viewtopic.php?f=4&t=2908#p73818, почитайте оттуда, я вдаваться в подробности не стал, ибо не нужно и сложно...
Или у вас чисто спортивный интерес, и просто так спросили?
делал, видел, читал спасибо. но читал ли сам что он написал? Трудоголик также не может составить код чтобы простые фигуры начеркать.
workaholic
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 94
Зарегистрирован: 06 окт 2012, 10:01

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение workaholic »

Pitsilver,
земляк, вы не правы.
Pitsilver
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 09 апр 2012, 14:30
Откуда: Deutschland

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение Pitsilver »

workaholic писал(а):земляк, вы не правы.
возможно, но в чём именно? я смотрел когда видео то чтобы провести одну прямую задействованы сразу 3 мотора, как в стандартном 3х осевом только один. пришлите кто нибудь файл хотя бы квадрата. уж начал проявляться интерес к такой машине именно из за одной детали.
ukr-sasha
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 142
Зарегистрирован: 23 сен 2011, 07:22
Откуда: Украина, Киев

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение ukr-sasha »

Pitsilver писал(а):не нужно так умничать
:trumbsup:
Учитывая мое участие в этой теме.

А если серьезно, то Вы уважаемый, если бы прочитали тему, то поняли бы, что код, таки, готовится стандартный для 3-х осей в любой программе или даже вручную, а преобразование координат выполняет программа управления станком Mach3, хотя и ЕМС думая справиться.
Pitsilver
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 09 апр 2012, 14:30
Откуда: Deutschland

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение Pitsilver »

не знаю. с MACHем никак не знаком. мне координацию на PCNC бы загнать в таком случае. вот мне в КАМ нужно тогда пояснение как сделать уже там готовый
ukr-sasha
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 142
Зарегистрирован: 23 сен 2011, 07:22
Откуда: Украина, Киев

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение ukr-sasha »

Через постпроцессор, вбиваете те же самые формулы.
workaholic
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 94
Зарегистрирован: 06 окт 2012, 10:01

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение workaholic »

Pitsilver,
вот несколько строк, где работают все координаты, это стандартная ситуация, в основном зависит от вида выполняемой работы и применяемой стратегий.

X0Y0Z0A0
X10Y20Z30A40

если PCNC понимает тригонометрические функций то это не проблема. EMC справится без проблемы.
Pitsilver
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 09 апр 2012, 14:30
Откуда: Deutschland

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение Pitsilver »

ukr-sasha писал(а):Через постпроцессор, вбиваете те же самые формулы.
да. понятно теперь с нулевой части на прямую как вывести. как теперь интересно более посложней файл. не в прямой линии а рельеф прогнать.
тут нужно справочник доставать по математики. ладно. учитывая к4акие вещи решает данная машина что то должно быть проще чем такие пытки мозга
Pitsilver
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 09 апр 2012, 14:30
Откуда: Deutschland

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение Pitsilver »

workaholic писал(а):если PCNC понимает тригонометрические функций то это не проблема.
вот в этом и состоит проблема. я уже его весь на куски укладываю, но ничего не возможно. макс. работа с готовым файлом.
вот тут я и не понял.
ладно. забили. буду лучше собирать весной как планировал с поворотной Z осью. этот космос мне не освоить
rost911
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 15 янв 2012, 17:32

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение rost911 »

Уважаемые коллеги! На досуге собрал что-то наподобие viewtopic.php?f=4&t=2908#p73818 ,
На данный момент пока не установил linuxcnc.
Убедительная просьба выложить рабочую формулу управления осями трипода под мач3 :sleep: Хочется попробовать сие подобие в деле http://www.thingiverse.com/tag:delta_robot
Trudogolik
КУМ
КУМ
Сообщения: 6126
Зарегистрирован: 26 авг 2009, 00:00
Имя: Николай Иосифович
Откуда: Инта респ. Коми, 2000 км от Москвы на север!
Контактная информация:

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение Trudogolik »

Pitsilver писал(а):
ukr-sasha писал(а):Через постпроцессор, вбиваете те же самые формулы.
да. понятно теперь с нулевой части на прямую как вывести. как теперь интересно более посложней файл. не в прямой линии а рельеф прогнать.
тут нужно справочник доставать по математики. ладно. учитывая к4акие вещи решает данная машина что то должно быть проще чем такие пытки мозга
Весь справочник доставать не надо, там всего одна формула используется - "длина отрезка в пространстве", через нее все и решается для каждой оси.
В строку формул MACH или другой программы по каждой оси вбивается это: sqrt((x-Xo)*(x-Xo)+(y-Yo)*(y-Yo)+(z-Zo)*(z-Zo)) где Xo Yo Zo начальные положения приводов относительно нуля. Выше есть пример для моей модели, еще раз благодарность ukr_sasha.
Можно и другими путями решать, но эта удобнее всего для расчетов.
А управляющая программа используется обычная, как для ортогональных осей.
Кто будет делать , предупреждаю сразу, - формулы действуют только при обработке управляющей программы.
Режим ручного управления этим формулам не подчиняется, например при попытке ручного перемщения по X, МАСН крутит только мотор Х, соответственно инструмент идет не так как надо.
Так же при управлении из окна MDI, задаешь команду например G1 X100, и МАСН опять крутит только движок Х, причем учитывает исходную длину троса X, а не положение инструмента.
Я с этим гемороем очень много времени потерял, пока разобрался.
Кстати, уже разобрался с 4-х нитевым подвесом и 4-х осевым управлением, получился неплохой кран-манипулятор для квадратного(прямоугольного) помещения. Недостаток - нужно 4 лебедки, компенсируется огромадным преимуществом - не нужны рельсы по стенам и сама кран-балка. При расположении лебедок по углам и достаточной высоте помещения достигается перекрытие помещения по площади примерно 80-85%
Моя страница для тех, кто ищет ЧПУ выжигатели: https://vk.com/club153912868

Самое ценное в этом мире - информация.
Мы рады предложить вам ее в подарок!
rost911
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 15 янв 2012, 17:32

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение rost911 »

Благодарю за помошь!
Однако формула работает наверно только для подвеса. На моём "дельта параллельном роботе" она ведет себя странно. :) - вечером выложу видео.

Вот огрызок кода, писаного на фитоне, который управляет так называемыми "башнями" (TOWER) всего их конечно же 3.
Тут указываеться расстояние "диагональных пальцев", которые двигаються по башням, и по моему радиус, которыйописывают эти башни. :wall:

SIN_60 = math.sin(math.pi / 3)
COS_60 = 0.5RADIUS = 175 - 33 - 18 # Horizontal distance of diagonal rods when centered.
ZERO_OFFSET = -9 # Print surface is lower than bottom endstops.
TOWER_1 = Vector(-SIN_60 * RADIUS, -COS_60*RADIUS, 0)
TOWER_2 = Vector(SIN_60 * RADIUS, -COS_60*RADIUS, 0)
TOWER_3 = Vector(0, RADIUS, 0)
def delta(v): t1 = TOWER_1 - v t2 = TOWER_2 - v t3 = TOWER_3 - v
return Vector( v.z + math.sqrt(250*250 - t1.x*t1.x - t1.y*t1.y) + ZERO_OFFSET, v.z + math.sqrt(250*250 - t2.x*t2.x - t2.y*t2.y) + ZERO_OFFSET, v.z + math.sqrt(250*250 - t3.x*t3.x - t3.y*t3.y) + ZERO_OFFSET)

Кому ещё интересно поламать голову вместе со мной - буду благодарен за помощь.
ukr-sasha
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 142
Зарегистрирован: 23 сен 2011, 07:22
Откуда: Украина, Киев

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение ukr-sasha »

rost911 писал(а):ведет себя странно
В чем странность проявляется?
rost911
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 15 янв 2012, 17:32

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение rost911 »

Не происходит плоско -параллельное перемещение. Например квадрат рисуеться выпуклый. Правильно работает только ось Z.
На нитках блочки закреплены статически, а тут они ездять по Z думаю в этом все дело. Точно так как тут: http://www.thingiverse.com/thing:17175 :wall:
rost911
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 15 янв 2012, 17:32

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение rost911 »

В плане написать конвертер для G кода, подобный фитону, только на С++ в виде исполняемого приложения. Тогда можнобудет пользоваться любой УП.
Разберемся:
SIN_60 - угол расположения осей относительно друг друга.
RADIUS - горизонтальное расстояние диагональных ребер, когда все по центру окружности.
ZERO_OFFSET - смещение,пока пренебрегаем
теперь
TOWER_1 = Vector(-SIN_60 * RADIUS, -COS_60*RADIUS, 0)
TOWER_2 = Vector(SIN_60 * RADIUS, -COS_60*RADIUS, 0)
TOWER_3 = Vector(0, RADIUS, 0)
- тут Vector значение, которое считает функция delta Вот и она:
def delta(v):
t1 = TOWER_1 - v
t2 = TOWER_2 - v
t3 = TOWER_3 - v
return Vector(v.z + math.sqrt(250*250 - t1.x*t1.x - t1.y*t1.y) + ZERO_OFFSET,
v.z + math.sqrt(250*250 - t2.x*t2.x - t2.y*t2.y) + ZERO_OFFSET,
v.z + math.sqrt(250*250 - t3.x*t3.x - t3.y*t3.y) + ZERO_OFFSET)

Получаеться
v - значение, которое глатает функция delta, а возвращает нам искомое значение.?
Trudogolik
КУМ
КУМ
Сообщения: 6126
Зарегистрирован: 26 авг 2009, 00:00
Имя: Николай Иосифович
Откуда: Инта респ. Коми, 2000 км от Москвы на север!
Контактная информация:

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение Trudogolik »

rost911 писал(а):В плане написать конвертер для G кода, подобный фитону, только на С++ в виде исполняемого приложения. Тогда можнобудет пользоваться любой УП.
Не вижу смысла.
Задача стоит в том, чтобы написать формулу даже не полных координат, а только высоты точки, соединенной отрезком прямой(постоянной длины) с другой, заданной точкой в простанстве.
Нам известны: координаты точки A(xyz) задаваемой в программе, расположение башен в той же систеиме координат, то есть координаты X и Y для всех точек, расположенных вдоль оси башни.
Также известна длина рычагов.
Задача состоит в написании формулы вычисления "высоты" каждой башни, с вершиной которой соединяется рычаг. Сначала можно сделать как для нитей, соединенных в одной точке, потом можем измерить геометрию площадки с инструментом и учесть ее.
Формула вписывается в строки формул МАСН или другой программы и пусть работает.
Моя страница для тех, кто ищет ЧПУ выжигатели: https://vk.com/club153912868

Самое ценное в этом мире - информация.
Мы рады предложить вам ее в подарок!
rost911
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 15 янв 2012, 17:32

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение rost911 »

Вот что набросал, пока был на работе по этому поводу: http://cncfiles.su/photo/18583
rost911
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 15 янв 2012, 17:32

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение rost911 »

Вот что успел снять: http://www.youtube.com/watch?v=O-I5p7Dk ... e=youtu.be
Trudogolik
КУМ
КУМ
Сообщения: 6126
Зарегистрирован: 26 авг 2009, 00:00
Имя: Николай Иосифович
Откуда: Инта респ. Коми, 2000 км от Москвы на север!
Контактная информация:

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение Trudogolik »

rost911 писал(а):Вот что набросал, пока был на работе по этому поводу: http://cncfiles.su/photo/18583
Эта формула доказывает только равенство рычагов, это нам не надо, они и так изготавливаются равными, и длины их при работе не меняются.
Зная длину рычага и размеры площадки крепления фрезера, тебе нужно из этой же формулы вывести координаты z1, z2 и z3 для задаваемых в программе X0, Y0 и Z0.
Координаты x1, y1, x2, y2, x3, y3, и длина рычагов остаются постоянными и их можно сразу внести в формулу,
Mожно сразу учесть размер площадки и вычислить координаты x01, y01, x02, y02, x03, y03, относительно центра площадки, т.е. координат X0 Y0, это тоже всегда постоянная величина и ее можно сразу вводить в формулу.
Высота Z0 относительно высоты центра площадки (поправка на длину инструмента) просто добавляется к одновременно к z1, z2 и z3.
Давай приведем все в один вид:
Изображение

Моделька станка понравилась.....
  Не в тему:   A Street Dance вызвал добрую зависть...
Тут просыпаешся и радуешся, что где-то что-то болит... Значит еще живой :)
Моя страница для тех, кто ищет ЧПУ выжигатели: https://vk.com/club153912868

Самое ценное в этом мире - информация.
Мы рады предложить вам ее в подарок!
User1711
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 135
Зарегистрирован: 17 ноя 2012, 17:25
Имя: Иван
Откуда: Менделеево

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение User1711 »

rost911 писал(а):Не происходит плоско -параллельное перемещение. Например квадрат рисуеться выпуклый. Правильно работает только ось Z.
Я может чего не понимаю, но конвертором g-кода получится обработать УП только если зависимость координат от положений моторов линейная. Ведь Mach будет двигаться между вершинами уп по прямой, а будет ли это прямой после механики станка?.. нет! Плюс к этому еще придется учесть изменение скорости движения.
Так что формулы в Mach - это единственно правильное решение.
rost911
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 15 янв 2012, 17:32

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение rost911 »

Всем большое спасибо за изложениы и разжованые труды - лед тронулся. "Сексапод" заработал :)
Однако хочу признаться что второй такой или ,скажем "профессиональный" не взялся бы изготавливать. После классики - это кажеться "фантазмагорией".
Малейшие погрешности в длинах, размерах, углах, люфтах которые присутствуют в 12-ти карданчиках и 6-ти направляющих...и тд.....накапливаються в кучу этой Киндза-зы.
Хотя для, например Рип-Рап робота наверно сгодиься, + высота оси Z около 600мм!
Мда.. есть над чем подумать %)
ukr-sasha
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 142
Зарегистрирован: 23 сен 2011, 07:22
Откуда: Украина, Киев

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение ukr-sasha »

rost911 писал(а):заработал
С какими формулами?
rost911
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 15 янв 2012, 17:32

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение rost911 »

480-sqrt((-360-x)^2+(-305-y)^2+(600-z)^2)
Видать дело было в неправильно заданых размерах.
Ищё раз огромное ВСЕМ спасибо!
ukr-sasha
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 142
Зарегистрирован: 23 сен 2011, 07:22
Откуда: Украина, Киев

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение ukr-sasha »

Поздравляю. :trumbsup:
Осталось только заснять, как станок отрабатывает траекторию, рисует например что то.
Trudogolik
КУМ
КУМ
Сообщения: 6126
Зарегистрирован: 26 авг 2009, 00:00
Имя: Николай Иосифович
Откуда: Инта респ. Коми, 2000 км от Москвы на север!
Контактная информация:

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение Trudogolik »

Формулу не понял, вернее не знаю, что за цифры там стоят.
Для своих "веревок", управляемых такими же башнями, и имеющими одну точку подвеса груза, написал вот эту формулу для каждого движка:
=Zo+h+sqrt((L*L)-(x-Xo)*(x-Xo)+(y-Yo)*(y-Yo))
L-длина рычага, в моем случае веревка постоянной длины, x и y - координаты башни в декартовой системе. h- расстояние от точки подвеса до стола.
Проверьте, не ошибся ли.

Чтоб поняли откуда взял формулу, коротко поясню:
Как сказал раньше, нам нужно знать высоту
точки крепления веревки на башне - Z
Известны координаты x y башен, длина веревки L,
текущие координаты других концов веревок Xo, Yo, Zo
Есть формула(уравнение) определения длины веревки
по координатам ее концов.
L=sqrt(x-Xo)*(x-Xo)+(y-Yo)*(y-Yo)+(z-Zo)*(z-Zo)
Делаем ряд преобразований уравнения:
L*L=(x-Xo)*(x-Xo)+(y-Yo)*(y-Yo)+(z-Zo)*(z-Zo)
или
(z-Zo)*(z-Zo)=(L*L)-(x-Xo)*(x-Xo)+(y-Yo)*(y-Yo)
или
z-Zo=sqrt((L*L)-(x-Xo)*(x-Xo)+(y-Yo)*(y-Yo))
или
z=Zo+sqrt((L*L)-(x-Xo)*(x-Xo)+(y-Yo)*(y-Yo))
т.е. определили высоты башен, при которых концы
веревок сходятся в точке Xo, Yo, Zo

Делаем поправку на высоту груза:
z=Zo+h+sqrt((L*L)-(x-Xo)*(x-Xo)+(y-Yo)*(y-Yo))
Все, вписываем правую часть формулы в строки формул МАСН.
Моя страница для тех, кто ищет ЧПУ выжигатели: https://vk.com/club153912868

Самое ценное в этом мире - информация.
Мы рады предложить вам ее в подарок!
User1711
Станкостроитель
Станкостроитель
Сообщения: 135
Зарегистрирован: 17 ноя 2012, 17:25
Имя: Иван
Откуда: Менделеево

Re: Интересная реализация (Нетрадиционная ориентация в станк

Сообщение User1711 »

Так у вас одна и та же формула, просто у rost911, частный случай при его коэффициентах, а у Trudogolik - общий случай.
Вариант rost911, конечно, неприменим к другим станкам, и понять, как он пришел к этой формуле почти невозможно, не зная всех исходных данных.
Ответить