Специально для тех, кто заинтересовался работой механики H-bot. Разобраться и понять, как она работает поможет предложенный ниже рисунок.
Сначала поясню что есть что:
Желтый цвет - ремень, который закреплен на каретке(желтый квадрат с красной скобкой) в верхней ее части.
М1 и М2 - моторы.
Буквами X Y на оси координат обозначены оси.
Длинный черный прямоугольник, посредине которого стоит каретка - портал.
В нижней части рисунка таблица, которая показывает направление движения осей и направление вращения моторов(плюс - по часовой стрелке, минус - против часовой, 0 - нет движения.
Ну а теперь посмотрим как осуществляется работа. Пройдемся по строкам таблицы:
1. Нужно передвинуть каретку вверх по оси Y, не двигая ее по оси Х. Крутим синхронно оба мотора, мотор М1 против часовой стрелки, а мотор М2 - по часовой стрелке. При этом ремни сверху портала тянут портал станка вверх, а ремни в нижней части отпускают его.
2. Нужно передвинуть портал вниз по оси Н не двигая по оси Х. Меняем направление вращения двигателей, теперь верхние ремни отпускают портал, а нижние тянут его вниз.
3. Нужно сдвинуть каретку вправо, не смещая портал. Крутим оба двигателя по часовой стрелке. Правый мотор тянет каретку на себя , левый - отпускает ее.
4. Нужно сдвинуть каретку влево, не смещая портал. Меняем направление вращения, теперь левый мотор тянет каретку на себя, правый отпускает ее.
5. Нужно сместить каретку вправо вверх по диагонали. Теперь мы должны двигать и портал и каретку. Зафиксируем мотор М1, а мотор М2 будем вращать по часовой стрелке. Теперь он будет тянуть за ремень и каретку и портал.
6. Нужно сместить каретку влево вверх по диагонали. Теперь фиксируем правый мотор, а левый, вращаясь против часовой стрелки потянет за собой и портал и каретку
С другими вариантами разберетесь сами.
С какой скоростью и в каком направлении вращать моторы - определяет математика процессора в зависимости от поставленных ей задач и указанных координат.
Аналогично работает и XY core.