Страница 1 из 1

Электрический стул или сигвей на шаговиках.

Добавлено: 13 июн 2014, 17:50
Trudogolik
Увидел на РСдизайне проект Маховика BalancingWii - Segway на базе MultiWii.
Короче вот видео, посмотрите сами:
Показать\Спрятать Видео

Весь интерес в том что эта тележка собрана не на сервах, а на шаговиках.
Загорелся и я, если меня не повезет то внукам будет.
Механику собрал, это вид снизу:
Изображение
Привод одного колеса:
Изображение
вид сверху:
Изображение
Параметры такие: Движки NEMA34, 56 кг/см, вал диаметром 14 мм.
Драйверы 542, Аккумулятор LiPo 36В, 13 А/ч
Контроллер Arduino Nano, гироакселерометр GY-521.
Колеса 3,5Х4 дюйма, посажены на вал через переходную втулку
Вес всего махарая с аккумулятором 15 кг, ширина 59 см, делал специально такой размеор чтоб можно было въезжать в лифт.
Как будет время займусь проверкой. Если не получится балансный режим, запущу шаговики от таймера, пусть тягачом служит :)

Re: Электрический стул или сигвей на шаговиках.

Добавлено: 17 июн 2014, 09:15
Tatarenkoff
Удачи. Ждем результатов тестов.

Re: Электрический стул или сигвей на шаговиках.

Добавлено: 17 июн 2014, 18:59
motoyarik
Судя по видео, из за малой дискретности ему трудно держать равновесие на месте - дрожит и падает. Все-таки тут лучше работали бы сервы с энкодерами на 1000-2000.

Re: Электрический стул или сигвей на шаговиках.

Добавлено: 18 июн 2014, 00:47
UAVpilot
энкодеры не нужны - обратная связь через акселерометр.

Re: Электрический стул или сигвей на шаговиках.

Добавлено: 18 июн 2014, 21:38
Trudogolik
Ага. Как раз занимаюсь тестированием мозгов. Тут мозгов то :)
Изображение
Слева плата процессора -Arduino Nano, справа гироакселерометр GY-521, в центре -
блютуз модуль для связи и управления с планшета или смартфона.
Вот тот самый гироаксель и определяет, куда и с какой скоростью ехать.

А когда-то я изучал вот такой гирокомпас :)
Изображение